संयुक्त मोटर ड्राइव बोर्ड
रोबोट संयुक्त मोटर ड्राइव बोर्ड (आमतौर पर सर्वो ड्राइव बोर्ड/संयुक्त ड्राइव मॉड्यूल/बीएलडीसी/पीएमएसएम सर्वो ड्राइव के रूप में भी जाना जाता है) रोबोट संयुक्त एक्चुएटर की मुख्य नियंत्रण इकाई है, जिसका उपयोग ऊपरी कंप्यूटर (मुख्य नियंत्रण बोर्ड/पीएलसी/गति नियंत्रक) से निर्देश प्राप्त करने, मोटर के टॉर्क, गति और स्थिति को सटीक रूप से नियंत्रित करने और संयुक्त स्थिति पर प्रतिक्रिया प्रदान करने के लिए किया जाता है। एकीकृत एमसीयू और ईथरकैट, वॉल्यूम और गर्मी अपव्यय को अनुकूलित करने के लिए वायर बॉन्डिंग प्रक्रिया का समर्थन करते हैं।
| परतें | एचडीआई की 8 परतें (संरचना 2+4+2) |
| प्लेट की मोटाई | 0.8मिमी |
| न्यूनतम आंतरिक स्थान | 0.12 मिमी |
| न्यूनतम ड्रिलिंग व्यास | 0.125 मिमी |
| लाइन की चौड़ाई/अंतरिक्ष | 0.065 मिमी |
| इलेक्ट्रोप्लेटिंग फिलिंग और रेज़िन प्लग होल डिप्रेशन 3 µ मीटर से कम या उसके बराबर, आधा छेद |
प्रमुख विशेषताऐं:
उच्च परिशुद्धता स्थिति नियंत्रण (आमतौर पर एनकोडर और कमी अनुपात के आधार पर ± 0.01 डिग्री से ± 0.1 डिग्री तक)
उच्च गतिशील प्रतिक्रिया (लगातार त्वरण और मंदी, बल नियंत्रण के लिए उपयुक्त)
मल्टी लूप नियंत्रण (स्थिति गति वर्तमान तीन लूप)
कॉम्पैक्ट डिज़ाइन (जोड़ों के अंदर सीमित स्थान के लिए उपयुक्त)
बस कैस्केडिंग (कई जोड़ एक CAN/EtherCAT बस साझा करते हैं)
| विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्य |
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• 6-12 रोटेशन/स्विंग जोड़ों को नियंत्रित करें • उच्च पुनरावृत्ति स्थिति सटीकता और दीर्घकालिक स्थिर संचालन की आवश्यकता होती है • आमतौर पर उपयोग किया जाने वाला: EtherCAT/CANopen बस सर्वो ड्राइवर |
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• टकराव का पता लगाने और मानव मशीन एकीकरण प्राप्त करने के लिए टॉर्क/वर्तमान लूप नियंत्रण+बल संवेदन की आवश्यकता होती है |
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कूल्हे, घुटने और टखने के जोड़ों के लिए उच्च टॉर्क घनत्व बीएलडीसी ड्राइव • हल्के वजन, उच्च आवृत्ति प्रतिक्रिया और ऊर्जा पुनर्प्राप्ति की आवश्यकता होती है (कुछ पुनर्योजी ब्रेकिंग का समर्थन करते हैं) • सामान्य: कम वोल्टेज (24V/48V) FOC ड्राइवर बोर्ड+एब्सोल्यूट वैल्यू एनकोडर |
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• छोटा आकार, कम शोर, सटीक बल नियंत्रण • उच्च सुरक्षा प्रमाणन आवश्यकताएँ (सख्त ओवरकरंट/स्टॉल सुरक्षा) |
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• अक्सर सरलीकृत PWM/सीरियल सर्वो ड्राइवर बोर्ड या ओपन सोर्स FOC ड्राइवर (जैसे ODrive, SimpleFOC समाधान) का उपयोग करें |
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• निरीक्षण रोबोट संयुक्त जिम्बल, विस्फोटक आयुध निपटान रोबोटिक भुजा |